G1调整 IMU 偏移配置

【调整 IMU 的偏移配置】

此功能用于校准因长时间使用产生的轻微方向偏移，仅当您感觉机器人有轻微倾斜或行走偏差时使用。
首先升级您的 Unitree Explore APP 到版本 V1.6.5 以上。升级机器人到固件 V1.4.6 以上。
使用 Unitree Explore APP 连接 G1。
连接成功之后，如下列图片所示从首页进入设备-数据-机器人，下滑找到 IMU 偏移配置。

点击进入之后即可看到 IMU 的偏移调整界面（如下图所示）

由于 G1 行走时用于姿态估计的 IMU 数据为胯部 IMU的数据。因此只需要调整**胯部 IMU **的数据。
按照机器人的前后左右的倾斜程度可以更改上图图中的数值。

举例：

（1）G1 向前行走时，行走过程中向右倾斜，逐渐偏离前方。可以将上图中的胯部 IMU 数据向左调整大约 1° 即可。
（2）G1 向前行走时，行走过程中身体向后倾斜，可以将上图中的胯部 IMU 数据向前调整大约 1° 至 2° 即可。
IMU标定功能均立即生效，无需重启设备。标定的效果会立即在 G1 上显现。