宇树自研五指灵巧手为宇树 H1/G1/H2等人形机器人设计的高性能末端执行器，主打仿生精细操作、柔顺力控与强化学习友好，适配工业装配、科研实验、服务机器人等场景；有基础版 Dex5-1 与带完整触觉传感的 Dex5-1P 两个型号；五指均可独立更换。 总自由度 20（16主动+4被动）；拇指4自由度，其余四指各3自由度。 12个自研微型力控复合传动关节 + 4个微型力控齿轮传动关节；全关节支持丝滑反向驱动，无“僵手”感。四指侧摆 ±22°，贴合曲面/不规则物体；最小抓取直径10mm；指尖重复定位精度 ±1mm。 指尖力10N；朝下负载3.5kg、侧握负载4.5kg（室温抓5cm圆硬物）。 反馈数据：关节位置/速度/扭矩/温度、电压电流、IMU；支持位置/速度/扭矩/阻抗控制 •Dex5-1P 配置 94个触觉压力传感器（掌10+每指多组），支持触觉算法二次开发；基础版可按需选配。 可流畅完成打牌、拧魔方、翻薄书、精细插拔、装配等拟人化操作；适合强化学习（RL）直接训练；与宇树人形机器人无缝对接，便于快速部署与二次开发。
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