移动机器人机载机械臂

Z1

宇树科技Z1是专为移动机器人（四足/轮式/履带）设计的6轴轻量灵巧机械臂，主打机载集成、力控、高精度、快换末端，适配宇树A2/B2/B1/Aliengo等四足平台，也可搭载其他移动机器人完成抓取、操作、巡检等任务。6轴，两个版本，Z1 Air重约4.3kg，负载2公斤；Z1 Pro重约4.5kg，负载3-5公斤。臂展：740mm，重复定位精度：≈0.1mm，关节扭矩：单关节最大33N·m；力控精度：≈0.2N·m；供电：24V，最大500W；控制：位置+力控；碰撞检测；Ubuntu+ROS；以太网/RS485；关节：谐波减速器、工业交叉滚子轴承、15bit编码器。应用场景包含：移动机器人机载操作（抓取、开门、拧螺丝）；电力/工业巡检、消防救援、勘探搜救；电商物流、仓储分拣、服务机器人、科研教学等

特征

开放生态、协同作业: 开源接口、ROS支持、末端快换（夹爪/吸盘/工具）；与四足/轮式机器人配合，完成复杂操作

力控+安全: 关节力反馈、碰撞检测、柔顺控制。关节扭矩：单关节最大33N·m，力控精度：≈0.2N·m，关节使用波减速器、工业交叉滚子轴承、15bit编码器

紧凑、轻量: 整机约4.3–4.5kg，适配移动平台（AGV、机械狗等）机载。Z1 AIR负载2公斤，Z1 PRO负载3-5公斤

开放性的程序接口和拓展接口: 开源机械臂控制程序及控制接口，机械臂末端可快速换装不同执行器

技术指标

技术参数

自由度	6
负载	2公斤（Z1 AIR）,3-5公斤（Z1 PRO）
重复定位精度	～0.1mm
接口	Ethernet
功率	峰值500w
控制接口	位置+力控
关节参数（最大速度）	J1（180°/s）、J2（180°/s）、J3（180°/s）、J4（180°/s）、J5（180°/s）、J6（180°/s）

自重	4.3公斤（Z1 AIR）,4.5公斤（Z1 PRO）
最大臂展	740mm
电源需求	电压24V 电流>20A
用户控制系统	Ubuntu
力反馈和碰撞检测	有
关节参数（运动范围）	J1（±150° ）、J2（0-180°）、J3（-165°-0）、J4（±80°）、J5（±85°）、J6（±160°）