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【硬核爆品】灵巧手类别的元老：英国SEED公司及旗下产品SR-RH8D
2024-04-18

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关于Seed Robotics

  • Seed Robotics是一家成立于2015年的英国公司，专门从事机器人灵巧手的研究和解决方案，主要涉及人工智能、神经科学、心理学和认知科学领域。

  • 旗下产品主要有：3指灵巧手RH2D，4指灵巧手RH7D，5指仿人1:1灵巧手SR-RH8D以及FTS触觉压力传感器系列（通过增加高分辨率触觉力传感（1mN）释放了新的可能性。这些传感器可以嵌入灵巧手中，也可以单独使用）。



它始于一个想法…


佩德罗·拉米洛是SEED团队首席软件架构师，第一次接触类人机器人是在2007年。当时仿人形机器人NAO以及达尔文OP2非常流行，研究机器人的科研院所基本上都能看到它们的身影。

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那么把手交给当时流行的NAO机器人和达尔文OP机器人怎么样？它能释放出什么机会？因此，第一代RH4D诞生了。

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多年后，他们推出了一系列受人类启发的灵巧手（成人尺寸和儿童尺寸）和带末端触觉传感器的高级灵巧手。下图为iCub机器人（iCub 是一个关于仿人型机器人的国际项目，它是在热那亚（意大利）的意大利理工大学开发，身高108cm，体重25kg，全身54个电机，76个自由度）

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至此，国际上最早商业化的仿人形机器人（NAO，达尔文OP2以及iCub）都使用了SEED公司提供的灵巧手。

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名称：1:1 五指类人灵巧手    型号：SR-RH8D


RH8D 具有 19 个自由度，包括对侧拇指和一个完整的球形手腕关节。另
外，三段手指由智能执行器独立控制。欠驱动设计旨在实现用户精细控制
的同时，还能兼顾对不同形状物体的自适应。
RH8D 仿人手具备了先进的机械能力和实时的高频数据反馈：位置、速度、
PWM 输出和高分辨率电流测量。通过这些参数的组合，用户可以推断出各种信息，例如，力的大小估计。
经过特殊设计的手指能够实现磁性脱离，采用 Dyneema(一种 Kevlar 纤
维)肌腱，并对外壳及肘部附件进行了加固，这些设计都确保了用户日常
使用的安全性和耐久性。


  • 灵巧性


具有8个紧凑而功能强大的执行器，用户可以单独控制：
1、手腕旋转、腕关节屈曲和腕关节内收； 
2、拇指内收和拇指屈曲； 
3、食指屈曲； 
4、中指屈曲； 
5、无名指和小指联合动作与肌腱张力均衡(每个手指都与物体形状一致)。

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  • 感知性


先进的 EROS 控制板和智能执行器提供实时、高达 120 赫兹的高频反馈(所
有驱动关节的数据都可获取)： 
1、位置； 
2、速度； 
3、温度； 
4、PWM 输出(有方向)； 
5、高分辨率电流测量。 


手掌上的 TOF 距离传感器能够检测物体的接近程度。通过组合可用的数

据，用户可以推断其他信息，例如力估计。电容式垫片可以选择性地安装

在手背上，以获得更丰富的 H.R.I 经验。

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上图为轻轻的握球获得的数据


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上图为用力握球获得的数据

  • 控制性

电源电压：9V 至 24V；每个内部执行器的抓握力可达 6kg/cm，提供有效载荷(垂直拉力)：2.50kg；有效载荷(3 维空间)：750g；灵巧手重量：620g (所有执行器都包含在单元内)。

在机器人臂上装配时，如果可以的话，可以绕过内置的手腕旋转 DoF，并 使用手臂自己的旋转 DoF。

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  • 指尖三维触觉传感器


1、高分辨率-1mN分辨率（0.1g/0.0035oz）


2、低成本
3、测量范围-高达50N
4、高过载耐受性和对磁场的免疫力


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  • 开源性


1、开源 ROS 软件包；
2、Python(PyPot)； 
3、低级串行协议(UART)。
4、接口：UART、RS485(或与 Robotis 系统兼容的全双工或半双工TTL)； 
5、USB 接口：用于配置和维护； 
6、可选蓝牙：在线维护和诊断。
7、嵌入式处理器：32 位 ARM Cortex M4 每个智能执行器都有专用协处理器。 
8、提供 ISO 9409-1-50 安装适配器(适合大多数机器人手臂)，定制适配器也可以应客户要求生产。

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法律声明：Seed Robotics仅向其客户（已购买或订购Seed Robot产品的实体）提供3D CAD文件，仅用于构建模拟和评估尺寸和机械特性。

Seed Robotics保留与分发资料相关的所有版权和知识产权，不对其准确性或适用性做出任何保证。本材料的发布不构成对Seed Robotics版权和知识产权的放弃，也不授予用户任何分销、转让、所有权或本通知明确授权以外的任何其他权利。

Seed Robotics：https://www.seedrobotics.com

更多产品信息：https://kb.seedrobotics.com/doku.php?id=rh8d%3Ahome

https://www.seedrobotics.com/rh8d-adult-robot-hand

获取产品报价：https://item.jd.com/10042654254747.html



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