2017年8月份TurtleBot3发布，2022年5月TurtleBot4发布。时隔5年时间，技术已经发展了很多。我们花了六年时间建造了一个新的神龟机器人，因此TurtleBot4一定会比TurtleBot3更好。那么他们的区别具体体现在哪些方面呢？

要回答这个问题，我们先用工程项目的思路思考一下，如果你新设计一款机器人，你会考虑什么？自2017年TurtleBot3发布后，我们收到来自全世界用户给我们的反馈。有对我们的肯定，也有对产品本身的一些建议。我在下方罗列出来。

首先我们喜欢可扩展性的东西，能把新的东西放在机器人身上真好，它从根本上说是一个研究型教育机器人。

激光雷达至关重要，就像计算机视觉很好，但它的激光雷达让导航变得更加强大。

Nav2 Killer APP：花费了我们很多的心血，也非常感谢大家对这个软件正面的反馈。

社区和生态：ROS生态的搭建及社区，这个有目共睹，成果非常不错，我们也会继续完善社区的建设。

优质的合作伙伴：我们在选择合作伙伴的时候会非常慎重，这需要大家基于对ROS环境的理解，以及理解我们设计TurtleBot 的初衷。我们在第四代TurtleBot的供应商以及代理商的选择上，也做了多轮筛选。目前我们使用的是OAK的相机，IROBOT的底盘以及加拿大Clearpath的集成技术。代理商目前全球只设立了6家，中国地区目前仅有1家：武汉京天电器有限公司www.jingtainrobots.com，我们期待有更多的优质的合作伙伴可以加入进来。

当然也有很多的不足：

比如DIY虽然有趣，

但是很难在课堂上开展，拼装一套TurtleBot3至少需要2.5小时。

没有把仿真放在首位。等等

我们可能过多关注硬件，其实机器人平台的仿真环境是非常重要的，很多时候我们需要现在仿真环境里面验证我们的算法后，再在实物机器人平台上跑一遍。仿真环境的搭建我们这次做了很多的优化和升级。并且把它放在TurtleBot4设计的首位。

基于第三代TurtleBot机器人（TurtleBot3），我们在设计TurtleBot4的时候希望做到如下几点：

这其中尤其是配电系统，我们做的事情需要有点前瞻性，类似USB-C我认为是很重要的。最后话说回来，TurtleBot3和TurtleBot4的区别大体如下：

【回归Turtlebotxi系列】

【底座稳定性能强】

2017年Turtlebot3发布后，很多用户给到我们反馈，说“你寄给我的是散件，我让学生拼出来至少两个半小时，有时候学生不小心把OPENCR的电源线接反了，板子就烧了，有没有可能以后直接给我稳定性好的底座”，于是，Turtlebot4回归Turtlebot系列，底座稳定性能更强。

【解决电池供电问题】

用户还提到说每年寒暑假，机器人没有充电，再用的时候就坏了。有点类似我们汽车的电瓶，2个月以上不闻不问不管，电池过放，就容易坏。而电池属于耗材，坏了只能重新买。于是Turtlebot4标配一个智能充电桩（2个版本都标配充电桩）解决了电池供电问题。

【传感器升级】

还有用户说，Turtlebot3上的相机性能太差了，好多时候需要额外配置英特尔的D435或者ZED2，这个时候算力不够还需要再额外配一个TX2，太麻烦了。有没有可能直接提升相机性能。在Turtlebot4上，我们使用了OPENCV公司推出的OAK相机，产品非常能打（后面我们会针对Turtlebot3 和Turtlebot4做更详细的硬件软件对比）

【交互性能增强】

在使用Turtlebot3的时候，我们不清楚电池状态/WIFI状态/通信状态/电机状态等，这些都需要我们接上显示器才能了解。新一代Turtlebot4标配版配置UI交互面板

【配电系统】

即动力分配系统，移动机器人平台上本体，传感器，控制板等都需要供电，这个动力分配系统思路比较超前，但我们认为很有必要。

【强调仿真】

Turtlebot的本质是研究型教育机器人，我们希望基于这个平台用户可以创造出更多的机器人，用户采购这个平台并不只是硬件，而是采购了一个创作机器人的生态环境，让工程师可放飞思路有更多空间遐想，所以仿真是非常重要的。我们把仿真放在TurtleBot4设计的首位。

【基于ROS2.0系统】

ROS2.0相对ROS1.0是可以向下包容的，也就是你在放在TurtleBot3上在ROS环境下写的代码是可以放在TurtleBot4上使用的。并且你需要相信技术是不停的更新迭代，因此，ROS2.0一定会比ROS1.0更好（具体后续可以关注我们专门讲ROS1.0和ROS2.0的区别），TurtleBot4一定会比TurtleBot3更好。