柳树车库”青龙2号“协作机械臂实验台是京天机器人公司近期推出的斗山机器人视觉实训平台。协作机械臂实验台选用 A0509S 协作式机器人，搭配了灵活的 OnRobot 夹具，适合轻型装配作业和自动化作业等 应用场合。无需使用围栏，柔性化控制，安全可靠。支持机器人示教器进行在线示教编程、离线脚本编程、以及 ROS 驱动控制编程。支持 C++、python 编程语言，进行基于视觉的物料识别抓取实训。配有实验指导书及配套教程、视觉抓取C++代码、ROS 驱动控制代码。
| 机械臂关节数 | 6 关节 |
| 机械臂典型 TCP 速度 | 1m/s |
| 机械臂重复定位精度 | ±0.03mm |
| 末端力控传感器 | 力 x, y, z： 范围：30N 分辨率：1N 精度：3.5N 扭矩 x, y, z： 范围：10Nm 分辨率：0.02Nm 精度：0.1Nm |
| 深度相机测量范围 | 最大 10m |
| 深度输出分辨率和帧率 | 1280 x 720 90 帧/秒 |
| 关节旋转范围 | ±360° 第六轴无限旋转 |
| 机械臂负载 | 5Kg(A0509S);6Kg（M0609） |
| 机械臂工作范围 | 900mm |
| RG2 夹持器行程 | 110mm |
| RG2 夹持器负载 | 2kg |
| RG2 夹持器精度 | 0.2mm |
| 深度视场（FOV） | 87°±3° × 58°±1°× 95°±3° |
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