2M0609是一款数字孪生机械臂教学系统。数字孪生机械臂并非一种单纯的虚拟模型，它能实时连接到课堂。数字孪生机械臂教学系统充分利用软件仿真技术，在虚拟环境下实现对协作机械臂的知识学习和体验真实环境应用，并利用数字孪生技术，在虚拟仿真技术基础上依托并集成其他技术以实现精准映射、虚实互动，让教学和实训更高效，操作方式包括虚拟示教器操作、手柄拖拽机器臂方式、实体示教器和Pad触摸式。
| 一、数字孪生机械臂教学系统硬件技术要求： | 1、12自由度 *2、负重≥6公斤 *3、每个关节都带六维力矩传感器FTS，扭矩精度0.2N 4、重复精度不低于±0.03mm *5、工作半径≥900mm 6、TCP速度≥1m/s 7、关节范围：±[360 360 150 360 360 360 ]° 8、关节速度：[150 150 180 225 225 225 ]°/s *9、安全等级：Ple、Cat4 10、工控机重量）≤12kg，机械臂重量）≤28kg 11、工具I/O电源24V，2A（Max3A） 12、IP等级:54 13、法兰接口：Digital in6,out6 14、接口：RS232,RS422,RS485,TCP/IP |
| 二、数字孪生机械臂教学系统软件技术要求： | 1、提供数字化虚拟仿真软件，支持远程无线操控，可离线编程，在线仿真，实时监控等 *2、提供数字化图形化编程软件，可实现机器人的移动、抓取和数据显示等功能 *3、提供数字化虚拟模拟仿真及线下编程功能，可在PC中快速编写各种机器人程序。软件是机人运行的精确副本，支持离线编程、在线仿真、实时监控三位一体。 *4、提供云控制系统，可在该软件中直接进行 python编程，支持30台PC端对机械臂进行无线操控 *5、提供数字化测量软件，可自动测量末端工具，实时监控71项数据动态变化，包*括各关节重力、外力、摩擦力等 *6、提供该数字孪生机械臂教学系统配套教材及教学实验讲义。可适应运动学，柔顺控制、轨迹规划、高精度轨迹跟踪控制算法等教学及研究 |
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